श्रीकृष्ण का अर्जुन को योग और अवतार रहस्य का उपदेश

भगवद् गीता में कर्मयोग और आत्म-नियंत्रण की शिक्षा

हे अर्जुन, सबसे पहले इंद्रियों, मन और बुद्धि पर संयम रखकर कामवासना को नष्ट कर, जो आत्मा का शत्रु है। इंद्रियाँ स्थूल शरीर से सूक्ष्म हैं, मन इंद्रियों से सूक्ष्म है, बुद्धि मन से सूक्ष्म है, और आत्मा बुद्धि से भी सूक्ष्म और श्रेष्ठ है। इस प्रकार आत्मा को बुद्धि, मन और इंद्रियों से परे जानकर, हे महाबाहु, आत्मबल से कामरूपी शत्रु को जीत।
श्रीकृष्ण अर्जुन को बताते हैं कि इंद्रियों, मन और बुद्धि को योग से काबू में रखा जा सकता है। श्रीकृष्ण कहते हैं, मैंने इस अविनाशी योग को सृष्टि के प्रारंभ में सूर्यदेव को सिखाया। उन्होंने इसे मनु को और मनु ने इक्ष्वाकु को सौंपा। इस तरह यह परम ज्ञान राजर्षियों की परंपरा में प्रचलित रहा, क्योंकि यह योग कालांतर में लुप्त हो गया, इसलिए आज मैं इसे तुम्हें, अपने भक्त और मित्र, पुनः बता रहा हूँ, क्योंकि तुम इसके योग्य हो।"
अर्जुन पूछते हैं, "आपका जन्म तो अभी हुआ, फिर आपने सूर्य को यह ज्ञान कैसे दिया?" श्रीकृष्ण कहते हैं, "हे अर्जुन! मेरे और तुम्हारे कई जन्म हो चुके हैं। तुम उन्हें नहीं जानते, पर मैं अपने सभी जन्मों को जानता हूँ।"